تحلیل سینماتیک مستقیم ربات های موازی صفحه ای با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل غیر فعال
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_119
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 566
نویسندگان
ایران، همدان، دانشگاه صنعتی همدان، گروه مهندسی رباتیک استادیار
ایران، همدان، دانشگاه صنعتی همدان، گروه مهندسی رباتیک دانشجوی کارشناسی
چکیده
سینماتیک مستقیم رباتهای موازی، به دلیل سیستم معادلات غیر خطی حاصله، پیچیده و تحلیل آن مشکل می باشد. تا به امروز، تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی با استفاده از روش های هندسی، فضای سینماتیک هفت بعدی، شبکه های عصبی و حذف جبری انجام گرفته است. در تمامی این روش ها، تمامی جواب ها ارائه می شوند. اما هر مفصل، دارای محدودیت حرکتی می باشد. در نتیجه نیاز به الگوریتمی وجود دارد که سینماتیک مستقیم ربات موازی را با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل تحلیل نماید. بر این اساس در این مقاله، با استفاده از آنالیز بازه ای، یک الگوریتم جدید و سیستماتیک برای تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل غیر فعال در فضای اقلیدسی سه بعدی ارائه و نتایج آن بر روی ربات موازی RRR-3 نشان داده میشود. این الگوریتم بر پایه روش آنالیز بازه ای در فضای اقلیدسی سه بعدی می باشد. با استفاده از این الگوریتم، تنها جوابهایی که از لحاظ عملی برای مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی امکان پذیر باشند، استخراج می گردد. در این الگوریتم، محدوده حرکتی مفاصل غیر فعال هر زنجیره در پارامترهای لاو 0 قرار داده شده و با استفاده از آنالیز بازه ای، بازه ی هر یک از این پارامترها به ازای هر زنجیره به دست می آیند. اشتراک پارامترهای x لاو 0 منتج شده از زنجیره های مختلف محاسبه و به عنوان بازوی پارامترهای y cx و 0 در تحلیل بازهای مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی در نرم افزار ریل پاور مورد استفاده قرار می گیرند.کلیدواژه ها
مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.