طراحی بیهنه ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME24_025
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 585
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان
استادیار گروه مکانیک دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان
استادیار گروه مکانیک دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان
چکیده
در این مقاله ربات موازی سه درجه آزادی دارای محرکهای دورانی با مفصل لولایی طراحی و بهینه سازی شده است. در اکثر تحقیقات برای طراحی مکانیزم از شاخص های سینماتیکی استفاده میشود. از جمله شاخص های مهم، شاخص های مهارت و چابکی هستند ک برای طراحی بهینه استفاده می شوند. این شاخص ها وابسته به ماتریس ژاکوبین ربات هستند. از آنجایی که ژاکوبین ربات موازی تابع متغیرهای فضای مفاصل و فضای کار است طراحی مکانیزم مشکل خواهد بود. در این مقاله ابتدا روشی ارائه می شود که معادلات سینماتیک ربات، بصورت مستقل از متغیرهای غیر فعال فضای مفاصل بدست می آیند و سپس با استفاده از آنها ماتریس ژاکوبین ربات استخراج می شود. الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات(PSO) برای حل مساله بهینه استفاده میشود و نتایج طراحی بهینه برای دو شاخص مهارت و چابکی برای پوشش دادن کل فضای حرکت مچ پا ارائه می شود. نتیجه طراحی بهینه نشان می دهد مکانیزم طراحی شده کل فضای حرکت مچ پا را پوشش می دهدکلیدواژه ها
طراحی بهینه ربات موازی - مفاصل لولایی- ربات توانبخش مچ پامقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.