طراحی مسیر حرکت نقطه به نقطه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECHAERO04_272
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 504
نویسندگان
استادیار، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران
چکیده
هدف از این مقاله شبیه سازی طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه می باشد. بدین منظور ابتدا با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک چرخ ها، معادلات دینامیکی غیرخطی ربات متحرک با استفاده از اصل لاگرانژ استخراج می گردد. سپس این معادلات در فضای حالت بیان شده و به عنوان قیود مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته می شود ک با استفاده از الگوریتم کنتری بهینه، معادلات بهینگی ربات استخراج می شود همچنین تابع هزینه شامل ترم های گشتاور و سرعت در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگین معادلات بهینگی سیستم به صورت یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی استخراج گردیده و حل شده است. به منظور صحت سنجی روش پیشنهادی، طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با اعمال شرایط اولیه متفاوت انجام گرفته و نتایج شبیه سازی، نشان دهنده صحت و قابلیت این روش می باشد.کلیدواژه ها
ربات متحرک غیرهولونومیک، طراحی مسیر بهینه، رکن کنتری بهینهمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.