تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECHAERO04_076
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1491
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
در پژوهش حاضر، به تعیین موقعیت و سرعت و شتاب ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه پرداخته شده است. در ابتدا سینماتیک ربات به واسطه مختصات هندسی هریک از مراکز جرم تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. میتوان با وارد کردن ورودی های دلخواه برای هر درجه آزادی موقعیت، سرعت و شتاب سایر مراکز جرم و انتهای ربات را بدست آورد. همچنین می توان با حل معادلات دینامیکی آن توسط روش رانگ – کوتا متلب حرکت آن را در حالت دینامیکی پیش بینی کرد.کلیدواژه ها
موقعیت، سرعت، شتاب، ربات سه درجه آزادی، لاگرانژمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.