آنالیز برهم کنش ربات پوشیدنی توانبخشی و دست در حرکت فلکشن آرنج
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: بیست و چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی زیست پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME24_011
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 611
نویسندگان
ایران، تهران، خ آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک
ایران، تهران، خ آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک
ایران، تهران، خ آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک
ایران، تهران، خ آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک
چکیده
طراحی و ساخت ربات های توانبخشی در دهه اخیر رواج پیدا کرده است. ربات های پوشیدنی برای قرارگیری به روی دست از کاف های نگه دارنده استفاده کرده اند . در حین حرکت نیروهایی از طریق کاف ها به دست وارد می شود. هدف از این مقاله، بدست آوردن نیروی تبادلی بین دست و ربات در حرکت فلکشن آرنج و متعاقبا محاسبه تنش ایجاد شده در ساعد و مقایسه با حداکثر تنش قابل تحمل در استخوان های ساعد می باشد، تا بتوان معیاری برای حداکثر گشتاور تولیدی موتورهای ربات در نظر گرفت تا سبب تنش بیش از حد و یا شکستن استخوان های درگیر نشوند. در این مقاله، دست به صورت دو بعدی در صفحه ساجیتال مدل شده است. مدل شامل استخوان هامیروس در بازو و دو استخوان رادیوس و آلنا در ساعد می باشد. آنالیز این مدل به روش دینامیک معکوس انجام گرفت و با استفاده از بهینه سازی و مینیمم کردن مقدار نیروی اعمالی بین ربات و ساعد، نیروهای برهم کنش استخراج شد. نتایج نشان می دهد حداکثر نیروهای تبادلی بین ربات و دست در زاویه فلکشن 95 درجه رخ داده است. بنابراین تنش محاسبه شده حدود %7 تنش تسلیم استخوان می باشد. لذا حداکثر وزنه قابل تحمل برای آنکه استخوان رادیوس نشکند 24 کیلوگرم بدست آمد.کلیدواژه ها
ربات توانبخشی- صفحه ساجیتال- دینامیک معکوس- بهینه سازیمقالات مرتبط جدید
- Evaluation of Candida auris Colonization using Clinical Skin Swabs: A Single-Center Study in Isfahan, Iran
- Support and Practice of Smoke-Free Eating Places in Sarawak, Malaysia: A Structural Path Analysis
- Rate and Causes of Claim Denials in Iranian Hospitals: A Systematic Review and Meta-analysis
- The Effect of Impulsivity on Addition and Addictive Tendencies: A Meta-analysis
- Prevalence of Nosocomial Infections During the COVID-۱۹ Pandemic: A Systematic Review and Meta-analysis
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.