پایدارسازی حرکت ربات دوپا براساس اندازه حرکت کلی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME27_211
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 953
نویسندگان
دانشجوی کارشناسیارشد، دانشگاه صنعتی اصفهان
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی اصفهان
استاد، دانشگاه صنعتی اصفهان
دانشجوی دکتری، دانشگاه ایالتی نیویورک در بوفالو
چکیده
رباتهای دوپا به دلیل شباهت حرکتی به انسان، با محیط جامعه مدرن سازگاری داشته و از این رو شریک مناسبی برای انسان محسوب میشوند. اگرچه، حفظ پایداری و کنترل راه رفتن این رباتها مسئله ای چالش برانگیز است که علیرغم توسعه تکنولوژی و پیشرفت دانش هنوز راه حل مناسبی برای آن ارائه نشده است . در اکثر روشهای پیشنهاد شده توسط محققین برای حفظ پایداری راه رونده های دوپا، سعی شده است تا با محدود کردن حرکت به قیدهای متعدد، پایداری حرکت در هر لحظه تضمین شود. اگرچه این روشها عملکرد خوبی در حفظ پایداری دارند، اما راهرفتن ربات را از حرکت طبیعی انسان دور کرده و کارایی پایین و مصرف انرژی بالا را به همراه دارند. از این رو، محققین بسیاری به تکنیک راه رفتن چرخه حدی 1 روی آورده اند که پایداری کلی و نه لحظه ای حرکت را مد نظر قرار میدهد. در این مقاله روشی برای حفظ پایداری چرخه حدی در مقابل اغتشاش ارائه شده است. بدین منظور مدل دینامیکی ربات دوپا در فضای متغیرهای اندازه حرکت کلی استخراج شده و با توجه به طول و سرعت گام مطلوب، چرخه حرکتی طراحی میشود. پس از آن، براساس ایده تغییر طول گام، که از راهبردهای طبیعی انسان برای حفظ پایداری حرکت در مواجهه با ضربه است، یک پایدارساز حرکت پیشنهاد شده است. شبیه سازیهای انجام شده نشان میدهد که این تکنیک کارایی مناسبی در حفظ پایداری حرکت داشته و واکنش هایی مشابه با واکنش انسان را درپی داردکلیدواژه ها
پایداری ربات دوپا، راه رفتن چرخه حدی، مقابله با اغتشاش، راهبردتغییر طول گاممقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.