Fractional PID approach for control of a six-rotor robot
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی افق های نو در علوم مهندسی
- کد COI اختصاصی: ENGCONF02_165
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 436
نویسندگان
School of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
چکیده
In this paper, we present a stable aerial robot aimed at providing robust hover flight. The dynamical model of the robot is derived using Newton-Euler principles. As the system is instinctually unstable, we develop a fractional PID control which has several advantages over a conventional PID controller. To verify the decent performance of the proposed scheme we carry out numerical simulation in MATLAB. The results show that the closed-loop vehicle properly remains in hover and follows desired path even in presence of external disturbancesکلیدواژه ها
fractional PID, aerial robot, multirotor, linear controlمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.