Fractional PID approach for control of a six-rotor robot
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 324
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ENGCONF02_165
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1398
چکیده مقاله:
In this paper, we present a stable aerial robot aimed at providing robust hover flight. The dynamical model of the robot is derived using Newton-Euler principles. As the system is instinctually unstable, we develop a fractional PID control which has several advantages over a conventional PID controller. To verify the decent performance of the proposed scheme we carry out numerical simulation in MATLAB. The results show that the closed-loop vehicle properly remains in hover and follows desired path even in presence of external disturbances
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Mohamad Ali Tofigh
School of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran