کنترل ربات سه پا در حضور اغتشاش با روش ترمینال مدلغزشی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE03_321
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 608
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد, مهندسی کنترل,دانشگاه بین المللی امام خمینی,قزوین
استادیار,مهندسی کنترل,دانشگاه بین المللی امام خمینی,قزوین
چکیده
؛Strider ربات سه پایی است که با توجه به دینامیک اش خودش میتواند بخش زیادی از گام برداری را انجام دهد. در این مقاله ابتدا مدل ربات را که بصورت یک پاندول چهار لینکی معکوس است در نظر می گیریم سپس با استفاده از روشترمینال مد لغزشی ربات را در زمان محدود با هدف دستیابی به مسیر دلخواه کنترل می کنیم .در ادامه سیستم را درحضور اغتشاش از لحاظ مقاوم بودن بررسی می کنیم.در بخش شبیه سازی نتایج گشتاورهای اولیه را با گشتاورهای روشمد لغزشی مقایسه می کنیم و متوجه می شویم که در روش ترمینال مدلغزشی گشتاورهای سیستم در لحظه اول مقدارنیوتون بر متر کمتری نسبت به روش مدلغزشی برای سیستم مورد نیاز است.کلیدواژه ها
ربات سه پا strider، مدلغزشی ترمینال، اغتشاش، گشتاورمقالات مرتبط جدید
- تشخیص تشنج صرعی در سیگنال های EEG با استفاده از IMFs نرمال شده
- مروری بر داده کاوی و کاربردهای آن در سلامت
- بررسی اثرات موبایل قبل و بعد از بهره برداری در ارتقاء سلامت
- مطالعه ای در مورد به حداکثر رساندن طول عمر شبکه در شبکه های حسگر بی سیم
- تجزیه و تحلیل مبتنی بر ویژگی ندول های ریه از تصاویر توموگرافی کامپیوتری (CT)
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.