Dynamic sliding mode control for robot manipulators via voltage control strategy

سال انتشار: 1397
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کد COI اختصاصی: ICELE03_075
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 633

نویسندگان

Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, ۳۶۱۹۹۹۵۱۶۱ Shahrood, Iran

چکیده

For electrically driven robot manipulators, a dynamic sliding mode control algorithm that avoids the chatteringproblem is proposed in this paper. The control signal is designed using voltage control strategy (VCS). This controlstrategy simplifies the control design to be free from the robot dynamics and improves the precision by taking thedynamics of motors into account. Finally, a numerical example is explained for demonstrating the applicability of theproposed scheme.

کلیدواژه ها

dynamic sliding mode control, electrically driven robots, voltage control strategy, chattering problem

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.