Dynamic sliding mode control for robot manipulators via voltage control strategy
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE03_075
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 683
نویسندگان
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, ۳۶۱۹۹۹۵۱۶۱ Shahrood, Iran
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, ۳۶۱۹۹۹۵۱۶۱ Shahrood, Iran
چکیده
For electrically driven robot manipulators, a dynamic sliding mode control algorithm that avoids the chatteringproblem is proposed in this paper. The control signal is designed using voltage control strategy (VCS). This controlstrategy simplifies the control design to be free from the robot dynamics and improves the precision by taking thedynamics of motors into account. Finally, a numerical example is explained for demonstrating the applicability of theproposed scheme.کلیدواژه ها
dynamic sliding mode control, electrically driven robots, voltage control strategy, chattering problemمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.