طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: کنفرانس ملی تحقیقات نوین در مهندسی برق،کامپیوتر و فناوری اطلاعات
- کد COI اختصاصی: ECIT01_195
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 704
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل
دانشیار مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل
استاد مهندسی مکانیک ، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی نوشیروانی ، بابل
چکیده
در این مقاله با استخراج روابط سینماتیک و دینامیک ربات سیار چرخدار که دو چرخ محرک در یک محور و یک چرخ هرزگرد در سمت دیگر قرار دارد و مرکز جرم ربات روی محور چرخها نیست پرداخته شده است. به منظور تعقیب مسیر، یک کنترلر دینامیک به همراه کنترلر سینماتیک برای ربات سیار چرخدار طراحی شده است. در طراحی کنترلر سینماتیک از روش پسگام1و کنترلر دینامیک از روش کنترل مد لغزشی استفاده شده است. در ادامه کارایی کنترلر با وجود اغتشاش و عدم قطعیت ها بررسی شده است. در انتها با مدلسازی ربات در نرم افزار سیم اسکیپ متلب صحت روش مورد بررسی قرار گرفته است.کلیدواژه ها
ربات سیار چرخدار، روش پسگام، کنترل مد لغزشی، تعقیب مسیرمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.