Fuzzy impedance control to perform quick robotic tasks
- سال انتشار: 1384
- محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی و هفتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME07_171
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1558
نویسندگان
Ph.D. in Robotic Engineering
چکیده
In this paper, a fuzzy impedance control approach is developed to provide a prescribed desired impedance model for manipulators. Objectives are to overcome uncertainties and performing tasks in cases of free motion and contact tasks with no limitation for operating in slow motion. The system can control 6 degrees of freedom in task space using individual controllers to control force components individually due to reducing number of fuzzy rules. This causes simplicity in control design and reduction of calculation. Feedbacks of position, velocity, and force of end-point are used to control system to provide a well performance subjected to disturbances and non-linearity in model and reaction contact forces. The control system is designed to achieve the prescribed dynamic behavior of robot as a mass-spring-damper model to operate in the task space with objectives of tracking and disturbance rejection.کلیدواژه ها
Fuzzy impedance control, Quick robotic tasksمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.