طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME10_134
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2112
نویسندگان
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده
در این مقاله مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه درحضور موانع متحرک بررسی می شود. ابتدا مدلسازی دینامیکی ربات متحرک چرخ تفاضلی انجام شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه معادلات بهینگی ربات استخراج می شود. برای عدم برخورد ربات با موانع متحرک مشخص درمحیط، علاوه بر ترم های گشتاور و سرعت از توابع پتانسیل مصنوعی متغیر با زمان در تابعی هزینه استفاده می گردد.همچنین انواع توابع پتانسیل دافعه مانند نمایی، چندجمله ای مرتبه دوم و هارمونیک در حضور موانع ثابت بررسی ومقایسه می شود. نتایج شبیه سازی برای بهینه سازی مسیر ربات متحرک غیر هولونومیک در حضور مانع متحرک و نیزبرای انواع توابع پتانسیل، نشان دهنده صحت و قابلیت این روش برای کاربرد آن است.کلیدواژه ها
طراحی مسیر بهینه- موانع متحرک - ربات متحرک غیرهولونومیک- توابع پتانسیل مجازی - روش کنترل بهینهمقالات مرتبط جدید
- ساخت پوشش آبگریز مبتنی بر نانوذرات سیلیکا مقاوم در برابر خوردگی
- Thermodynamic study of a trigeneration system based on solar energy
- Thermodynamic comparison of different solar organic Rankine cycles
- Energy and exergy analysis of a trigeneration system based on geothermal energy
- Thermodynamic comparison of the geothermal -based power plants
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.