بهینه سازی ساختار ماشین ابزار موازی با توجه به سفتی و تفکیک‌پذیری انتقالی و دورانی
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME10_122
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1078
نویسندگان
دانشجوی دکترای ساخت وتولید، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروان بابل
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مربی، هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی تهران سما
چکیده
در شرایطی که ربات هر دو درجه آزادی انتقالی و دورانی را داشته باشد، شاخصهای عملکرد مانند ماتریس ژاکوبین، مهارت یا عدد شرط و مقادیر تکین مربوط به آن ممکن است به دلیل غیر هم بعد بودن عناصر تشکیل دهنده، کاربردی نباشند. در این مقاله، مشکل ناهم بعدی ماتریس ژاکوبین و شاخصهای وابسته، با معرفی ضریب وزن حل میشود. در این روش، بردار توییست(شامل نیرو و گشتاور) و ماتریس ژاکوبین به طور همزمان بیبعد میشوند. علاوه بر این، پس ازبررسی تغییرات شاخص شرط محلی و حداکثر مقادیر تکین ماتریس ژاکوبین بیبعد شده درون فضای کاری، با استفاده از الگوریتم ژنتیک، عملیات بهینهسازی ساختار ربات جهت دستیابی به فضای کاری حداکثر با بیشترین قدرت تفکیک پذیری پنجه، صورت خواهد گرفت. همچنین، نشان داده خواهد شد که فضای کاری با تفکیک پذیری زیاد HRW درون فضای کاری حداکثر، بزرگترین حجم فضای کاری با تفکیک پذیری بالا نخواهد بود.کلیدواژه ها
ماشین ابزار موازی - تفکیک پذیری - بهینه سازی - درجه آزادی مرکبمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.