کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: NMEC02_003
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1640
نویسندگان
استاد- دانشکده مکانیک- دانشگاه علم وصنعت ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشکده مکانیک- دانشگاه علم وصنعت ایران
دانشجوی دکتری- دانشکده مکانیک- دانشگاه علم وصنعت ایران
چکیده
در این مقاله یک روش سلسله مراتبی برای مسیریابی بهینه ربات های با درجه آزادی بالا ارایه میگردد. ابتدا مدل غیرخطی ربات به زیرسیستم های کوچکتر مانند لینک ها و مفاصل متوالی تقسیم میگردد و با استفاده از مدل دینامیکی، برهم کنش بین این زیر سیستم ها استخراج میگردد. سپس با بکارگیری یک الگوریتم دو مرحله ای مسیر بهینه ربات بدست میآید. مرحله اول شامل بهینه سازی زیرسیستم ها میباشد و مرحله دوم برهم کنش بین زیر سیستم ها را اصلاح میکند. ابتدا با فرض مقادیرثابت برهم کنش درمرحله اول، الگوریتم کنترل بهینه برای هر زیرسیستم اعمال شده و نتایج بهینه برای هر کدام بدست میآید، سپس با استفاده از این نتایج مقادیر پارامترهای برهم کنش جدید در مرحله دوم تولید میشود. با قرار دادن این الگوریتم در حلقه تکرار مسیر بهینه ربات بدست میآید. استفاده از این روش باعث کاهش زمان محاسبه مسیر بهینه در محاسبات موازی شده و همچنین در مقایسه با روش متمرکز حساسیت کمتری نسبت به تغییر حدس های اولیه و پارمترهای تابع هزینه دارد. در انتها برای یک ربات سه لینکی، نتایج شبیه سازی به همراه بحث، قابلیت اجرا و صحت روش ارئه شده را نشان داده است.کلیدواژه ها
بازوی رباتی- سیستم های دینامیکی بزرگ- کنترل بهینه مرتبه ایمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.