Dynamic Load Carrying Capacity of Flexible Manipulators Using Finite Element Method and Pontryagin’s Minimum Principle
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: دوفصلنامه بهینه سازی در مهندسی صنایع، دوره: 6، شماره: 12
- کد COI اختصاصی: JR_JOIE-6-12_003
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 435
نویسندگان
Professor, Robotic Research Laboratory, College of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran
Phd candidate, Robotic Research Laboratory, College of Mechanical Engineering, Amirkabir University, Tehran, Iran
MSc, Department of Mechanical Engineering, Damavand Branch, Islamic Azad University, Damavand, Iran
چکیده
In this paper, finding Dynamic Load Carrying Capacity (DLCC) of flexible link manipulators in point to-point motion was formulated asan optimal control problem. The finite element method was employed for modelling and deriving the dynamic equations of the system. Thestudy employed indirect solution of optimal control for system motion planning. Due to offline nature of the method, many difficulties suchsystem nonlinearities and all types of constraints can be catered for and implemented easily. The application of Pontryagin’s minimumprinciple to this problem was resulted in a standard two-point boundary value problem (TPBVP), solved numerically. Then, theformulation was developed to find the maximum payload and corresponding optimal path. The main advantage of the proposed method isthat the various optimal trajectories can be obtained with different characteristics and different maximum payloads. Therefore, the designercan select a suitable path among the numerous optimal paths. In order to verify the effectiveness of the method, a simulation studyconsidering a two-link flexible manipulator was presented in details.کلیدواژه ها
Flexible Manipulator; Finite Element Method; Pontryagin Minimum Principleمقالات مرتبط جدید
- مدل سازی مصرف آب کارخانه سیمان بر اساس پویایی های سیستم:مطالعه موردی شرکت سیمان فارسنو (کارخانه سیمان فیروزآباد)
- انعطاف پذیر کردن زنجیره تامین در فضاهای درمانی
- زمان بندی سالن های جراحی با در نظر گرفتن محدودیت زمانی پزشکان تحتعدم قطعیت
- بررسی تاثیر لختگی سازمانی بر عملکرد سازمان با نقش میانجی یادگیری سازمانی ونوآوری شرکت آب و فاضلاب استان البرز
- تعیین هدف و حد پذیرش شاخص خرید بموقع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.