مدلسازی دینامیک غیرخطی ربات متحرک دوچرخ و بررسی اثر قیود غیرهولونومیک در مسیر حرکت آن
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: اولین همایش بین المللی مهندسی مکانیک، صنایع و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECCONF01_056
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 735
نویسندگان
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
استادیار، دانشکده مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
چکیده
در این مقاله مدلسازی دینامیک غیرخطی ربات متحرک دوچرخ غیرهولونومیک انجام می شود. ابتدا معادلات دینامیکی ربات متحرک با درنظر گرفتن قیود غیرهولونومیک چرخ های ربات استخراج شده و سپس این معادلات در فضای حالت بیان شده و به منظور بررسی اثر قیود غیرهولونومیک بر مسیر حرکت ربات، شبیه سازی حرکت، به ازای شرایط اولیه مختلف انجام می شود. نتایج به دست آمده نشان دهنده اهمیت لحاظ قیود غیرهولونومیک در مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک می باشد.کلیدواژه ها
ربات متحرک غیرهولونومیک، دینامیک غیرخطی، قیود غیرهولونومیک، مسیر حرکتمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.