مدل دینامیکی ربات زیرآبی خودکار SUT1

سال انتشار: 1387
محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
کد COI اختصاصی: NSMI10_087
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1655

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

میلاد وزیریان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

ابوالفضل محمدی جو

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت

رضا اسعدی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر

محمدسعید سیف

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

چکیده

رباتهای زیرسطحی کاربردهای مختلفی داشته و طی سالهای اخیر مورد توجه فراوان قرار گرفته اند در مقاله حاضر طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUT برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده تشریح شده است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق 5 متر و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده در شعاع در حدود یک کیلومتری می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. در این مقاله به فرایند مدلسازی دینامیکی SUT-1 AUV با استفاده از Marine gnc Toolbox که قابل نصب برروی نسخه های Matlab 2006b و بالاتر است پرداخته شده است.

کلیدواژه ها

ربات زیرآبی خودکنترل Autonomous Underwater Vehicle - تراستر Thruster - مدل دینامیکی - Marine gnc Toolbox

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.