مدل دینامیکی ربات زیرآبی خودکار SUT1
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
- کد COI اختصاصی: NSMI10_087
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1659
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
رباتهای زیرسطحی کاربردهای مختلفی داشته و طی سالهای اخیر مورد توجه فراوان قرار گرفته اند در مقاله حاضر طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUT برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده تشریح شده است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق 5 متر و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده در شعاع در حدود یک کیلومتری می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. در این مقاله به فرایند مدلسازی دینامیکی SUT-1 AUV با استفاده از Marine gnc Toolbox که قابل نصب برروی نسخه های Matlab 2006b و بالاتر است پرداخته شده است.کلیدواژه ها
ربات زیرآبی خودکنترل Autonomous Underwater Vehicle - تراستر Thruster - مدل دینامیکی - Marine gnc Toolboxمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.