مدل دینامیکی ربات زیرآبی خودکار SUT1
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
- کد COI اختصاصی: NSMI10_087
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1722
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
چکیده
رباتهای زیرسطحی کاربردهای مختلفی داشته و طی سالهای اخیر مورد توجه فراوان قرار گرفته اند در مقاله حاضر طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUT برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده تشریح شده است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق 5 متر و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده در شعاع در حدود یک کیلومتری می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. در این مقاله به فرایند مدلسازی دینامیکی SUT-1 AUV با استفاده از Marine gnc Toolbox که قابل نصب برروی نسخه های Matlab 2006b و بالاتر است پرداخته شده است.کلیدواژه ها
ربات زیرآبی خودکنترل Autonomous Underwater Vehicle - تراستر Thruster - مدل دینامیکی - Marine gnc Toolboxمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.