نقشه برداری و ماژول محلی سازی در یک ربات سیاربرای عایق فضاهای خزیدن ساختمان
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: کنفرانس ملی کاربرد فناوری های نوین در علوم و مهندسی، برق و کامپیوتر و IT
- کد COI اختصاصی: TESCONF01_033
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 330
نویسندگان
دانشجو کارشناسی ارشد گرایش مکاترونیک ،دانشگاه غیرانتفاعی ایوانکی
چکیده
این مقاله یک سیستم رباتیک جدید ارایه می دهد که عایق اسپری فوم را در حفره های تحت فشار قرار می دهد تا به بهبود قابلیت اطمینان ساختمان ها کمک کند. کار بر روی حل مسایل نقشه برداری و محلی سازی در چنین محیطی متمرکز است، زیرا آنها یک عامل کلیدی در استقلال ربات هستند. حل این وظایف در محفظه های زیرین چشمه مخصوصا چالش برانگیز است زیرا زمین به دلیل حضور سنگ ها، آجر ها وشن. در این محیط ها، ربات باید بتواند خودش را بسوزاند و فوم عایق را به سمت پایین فلور اعمال کند. این ربات با سنسور 2D لیزر مجهز است که اجازه می دهد ابرهای نقطه ای را از موقعیت های مختلف محیط تحت فشار قرار دهد. فرایند محلی سازی با برآورد موقعیت حل می شود ربات با توجه به موقعیت های که قبلا شناخته شده است. برای این منظور، همگرایی بین ابرهای نقطه است محاسبه شد. این مقاله دو الگوریتم را توصیف می کند تا به طور قاطعانه همبستگی بین دو موقعیت را بدست آورد. الگوریتم های پیشنهاد شده با مجموعه ای از ابرهای نقطه ای که اسکن لیزر گرفته شده اند در محیط های مختلف تحت شرایط واقعی کار آزمایش می شوند. نتایج نشان می دهد که مشکل محلی سازی را می توان به چالش کشیدن حل کردبا استفاده از اطلاعات عمیق زیر محفظه های خالیکلیدواژه ها
ربات متحرک سیار ، محلی سازی ، نقطه تراز ابرمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.