عبور از نقاط تکین فضای کار در کنترل ساختار متغیر موقعیت بازوهای ربات کاربردی در صنایع دریایی، در حضور عدم قطعیت ها
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: فصلنامه علوم و فناوری دریا، دوره: 18، شماره: 70
- کد COI اختصاصی: JR_MSTJ-70-70_004
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 785
نویسندگان
کارشناس ارشد مکاترونیک ، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
استادیار، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند، پرند
چکیده
کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملی اتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوما0 کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در فضای کار، کنترل در فضای کار را با مشکل نقاط تکین رو به رو می سازد. در روش پیشنهادی از ترانهاده ماتریس ژاکوبین jT q ) ، به جای معکوس ماتریس ژاکوبینj -1q ، استفاده می شود و با طراحی یک کنترل کننده ساختارمتغیر، عبور از نقاط تکین میسر می گردد.کلیدواژه ها
کنترل ساختار متغیر، فضای کار، نقطه تکین، فضای مفصلی، عدم قطعیتمقالات مرتبط جدید
- تاثیر ریسک های ژئوپلیتیک بر مدیریت ذخایر مالی ایران
- بررسی اثرات محیط زیستی گردشگریبر تالاب ها، موردپژوهی : تالابخورخوران، استان هرمزگان
- طراحی مدل کار آفرینی اجتماعی در سازمانهای دولتی با رویکرد تحلیل مضمون
- حکمرانی دریایی و موانع توسعه گردشگری در خلیج فارس( با تاکید برموانع امنیتی)
- مدیریت گردشگری سواحل، بنادر و حمل و نقل دریایی دریای خزر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.