کنترل وتحلیل رفتاری گروهی از ربات های پرنده کوادروتور با استفاده از تیوری آشفته تکین
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE02_439
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 815
نویسندگان
گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره ، قزوین، ایران
دانشیار گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره ، قزوین، ایران
چکیده
این مقاله به کنترل یک کوادروتور براساس تیوری آشفته تکین می پردازد.ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترلی ˓ کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است.کنترل و مسیر یابی ربات ها روزه به روز افزایش می یابد˓ کنترل آرایش گروه های ربات، در ایجاد الگوها و اشکال هندسی مختلف، همچنین در محکم نگه داشتن اهداف ثابت یا متحرک شناخته شده، کاربرد دارد. عمدتا توپولوژیهای مختلفی را برای فرم یک گروه از رباتهای مختلف مطرح می کنند. هرکدام از این توپولوژیها یا انتقالها، گروه را به یک بردار مرجع (مرکز جرم یا لیدر) و دیگر متغیرهای شکل، تفکیک میکند. بنابراین جداسازی دینامیک های کلی به دینامیکهای مرجع و دینامیک های ترکیب، انجام میگیرد. بهره های کنترل کنندهی این دو دینامیک به شکلی انتخاب میشود که دینامیکهای مجموع به شکل یک سیستم آشفته تکین شود. بنابراین دو دینامیک در زمانهای متفاوتی همگرا میشوند، که دینامیک-های بردار قالب سریعتر از دینامیکهای مرجع هستند.در این مقاله یک استراتژی کنترل برای حل مساله ردیابی و مساله تشکیل پرواز گروه های کوادروتو و یا وسایل نقلیه بدون سرنشین (UAVs) با استفاده از روش پیرو- رهبر ارایه شده استکلیدواژه ها
آشفته تکین- تشکیل گروه ربات- ربات پرنده کوادروتورمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.