مجتبی مرادی - دانشجوی مکاترونیک دانشگاه سمنان
کورش کیانی - عضو هیئت علمی دانشگاه سمنان

طراحی مسیر از جمله عملیات کالیبراسیون برای ربات به شمار می رود و روش های بسیاری بدین منظور بررسی شده اند. یکی از این روش ها، روش طراحی با ا ستفاده از میدان پتانسیل مجازی است. در این مقاله، ابتدا روش طارحی مسیر با استفاده از پتانسیل مجازی بطور مختصر معرفی و مرور مختصری بر تحقیقات صورت گرفته انجام می شود. سپس در ادامه مقاله، به عیب اصلی این روش، هیعنی مشکل حداقل های نسبی پرداخته خواهد شد. روش میدان تصادفی به عنوان پیشنهادی برای گریز از حداقل های موضعی بطور اجمال بیان شده و نتیجه در یک محیط نسبتاً دارای حداقل های موضعی زیاد بررسی می گردد.

روبوتیک ، طراحی مسیر، میدان پتانسیل مجازی، میدان پتانسیل تصادفی