طراحی ربات اسکارا 4 درجه آزادی واحد مونتاژ انعطاف پذیر
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: اولین کنگره ملی کاربرد مواد و ساخت پیشرفته در صنایع
- کد COI اختصاصی: IAAMM01_188
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2290
نویسندگان
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی ارومیه ایران
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان ایران
چکیده
به دنبال رشد اتوماسیون صنعتی و نیاز به تولید محصولات متنوع، با هدف کاهش هزینه و زمان تولید، سیستم های مونتاژ و تولید انعطاف پذیر شکل گرفت. ربات ها به دلیل قابلیت انعطاف در کاربرد، به یکی از اجزای اصلی سیستم های انعطاف پذیر تبدیل شوند. در این میان ربات اسکارا Selective Compliant Articulated Robot Arm)) به طور خاص در انجام فرآیندهایی که به سرعت عمل بالا نیازمند است، بیشترین مورد استفاده را دارد اسکارا یک بازوی 4 درجه ازادی 3 درجه آزادی دورانی و 1 درجه ازادی خطی است در این مقاله به طراحی ربات اسکارا، برای استفاده در خطوط تولید و مونتاژ انعطاف پذیر، جهت مونتاژ و پالت گذاری مجموعه ای از قطعات و با در نظر گرفتن اهدافی چون سهولت ساخت و مونتاژ اقتصادی بودن طرح و قابلیت دوران نامحدود قطعه کار پرداخته شده است. در ابتدا طرح اولیه مکانیکی به منظور برآورده کردن اهداف طرح ارایه شده است. سپس با تعیین پارامترهای دیناویت هارتنبرگ Denavit-) Hartenberg) و تشکیل ماتریس تبدیل مفاصل، معادلات سینماتیک مستقیم ربات استخراج گردیده است. در ادامه، معادلات دینامیک ربات از طریق روش لاگرانژ استخراج شده و با حل معادلات دینامیک و با در نظر گرفتن مسیر حرکت و افضای کار ربات، گشتاور و سرعت مفاصل محاسبه و عملگر هر مفصل انتخاب شده است با جای گذاری عملگرهای انتخاب شده در طرح اولیه و حل مجدد معادلات دینامیکی انتخاب عملگرها نهایی شده و طرح مکانیکی تکمیل گردیده، است.کلیدواژه ها
سیستم مونتاژ انعطاف پذیر، ربات صنعتی، طراحی مکانیک، بازوی اسکارامقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.