بهبود تعیین وضعیت در حرکات دینامیکی پرشتاب با استفاده از فیلتر کالمن گسترش یافته تطبیقی مبتنی بر کواترنیون
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی فناوری های نوین در علوم
- کد COI اختصاصی: CMTS01_126
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 379
نویسندگان
استادیار پژوهشکده علوم و فنون هوا دریا، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
بخش برق و کنترل ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، ، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
بخش مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
چکیده
تعیین وضعیت یک جسم در کابردهای مختلف ناوبری و رباتیک همواره از اهمیت خاصی برخوردار بوده است. برای تعیین وضعیت معمولا از داده های شتاب سنج و ژایرو استفاده می شود. ژایرو دارای مشکل بایاس است و شتاب سنج در حضور شتاب خارجی در تعیین وضعیت دچار خطا می شود. بنابراین از تلفیق داده های مربوط به این دو سنسور در تعیین وضعیت استفاده می شود. اما باید توجه داشت که الگوریتم تلفیق به خودی خود متوجه حرکات پرشتاب نمی شود و استفاده از داده شتاب سنج موجب اشتباه در تعیین زوایا می شود. بنابراین بهره گیری از الگوریتمی که شتاب خارجی را تشخیص داده و مانع از استفاده از داده شتاب سنج در تلفیق شود به شدت ضروری است. در این مقاله با استفاده از یک فیلتر کالمن گسترش یافته تطبیقی مبتنی بر کواترنیون حرکات شتابدار تشخیص داده شده و سهم آنها در تلفیق کم می شود. برای نشان دادن موثر بودن الگوریتم از یک شبیه ساز شناور استفاده شده و الگوریتم پیشنهادی بر روی آن تست شده است و نتایج حاصل گویای موثر بودن الگوریتم پیشنهادی می باشد.کلیدواژه ها
تعیین وضعیت، شتاب سنج، ژایرو، تلفیق، حرکات پرشتابمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.