موقعیت یابی سه بعدی ربات با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: نخستین کنفرانس ملی محاسبات نرم
- کد COI اختصاصی: CSCG01_068
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1021
نویسندگان
استادیار گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان
کارشناس مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان
چکیده
در این مقاله هدف بدست آوردن موقعیت سه بعدی (x,y,z) ربات (مثلا یک ربات پروازی)، با استفاده از تنها یک دوربین و بینایی ماشین در محیطی معین است. علت استفاده از بینایی ماشین، دقت بسیار پایین و ناکارآمدی سیستم موقعیت یاب سراسری (GPS)، در محیط های کوچک و سر پوشیده است. بینایی ماشین یکی از بهترین روش های جایگزین برای این موضوع است. در این مقاله بر خلاف روش های معمول استفاده از چند دوربین و یا استفاده از سنسورهای مافوق صوت و لیرزی جهت تعیین عمق، تنها از یک دوربین استفاده شده است. در این روش برای محاسبه عمق تصویر با توجه به ثابت بودن دوربین در مکانی مشخص، با استفاده از یک شبکه ی عصبی مصنوعی و آموزش آن توسط داده هایی شامل موقعیت پیکسلی و عمق تصویر، در حل بلادرنگ سیستم خطای محاسبه عمق در حدود 4 میلی متر شده، که این خود نشان از کارآمدی و دقت قابل قبول روش فوق الذکر را دارد.کلیدواژه ها
موقعیت یابی، بینایی ماشین، عمق تصویر، شبکه عصبیمقالات مرتبط جدید
- مرور سیستماتیک کاربرد هوش مصنوعی در موسیقی
- In-silico Analyses for Finding Potential Key Genes and Pathways Associated with Guillain-Barré Syndrome Using Computational Tools
- OCD Severity Based on EEG Signals
- Investigating the (non) -Impact of Customizing Knowledge Bases of Artificial Intelligence -Driven Robot on Language for Specific Purposes Learning
- The Need for Telehealth and Tele-Educationon in Optimizing Measles Surveillance and Reducing Healthcare Costs
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.