Application of Adaptive Particle Filter for Localizing a Mobile Robotusing 3D Camera Data

سال انتشار: 1396
محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک و هوافضا
کد COI اختصاصی: MECHAERO02_007
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 382

نویسندگان

Islamic Azad University, Qazvin, Iran

University of Federal Santa Catarina, Brazil, Florianopolis

چکیده

There are several methods to localize a mobile robot such as relative, absolute and probabilistic. In this paper, particle filter due to its simple implementation and the fact that it does not need to know to the starting position will be used. This method estimates the position of the mobile robot using a probabilistic distribution, relying on a known map of the environment instead of predicting it. Afterwards, it updates thisestimation by reading input sensors and control commands. To receive information from the surrounding world, distance to obstacles for example, a Kinect is used which is much cheaper than a laser range finder. Finally, after explaining the Adaptive Particle Filter method and its implementation in detail, we will compare this method with the dead reckoning method and show that this method is much more suitable forsituations in which we have a map of the environment.

کلیدواژه ها

Particle Filer, Localization Methods, Odometry, Kinect

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.