کنترل غیر مبتنی بر مدل ربات چرخدار همراه با تریلر
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
- کد COI اختصاصی: AEROSPACE16_185
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 390
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشددانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
استادیاردانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
استادیاردانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
چکیده
امروزه استفاده از رباتها در صنایع مختلف، از جمله هوا و فضا کاربرد روزافزونی دارد. یکی از این رباتها، ربات چرخدار همراه با تریلر است که در اکتشافات فضایی اخیر مورد استفاده قرار گرفته است. این ربات، از یک ربات چرخدار فعال و یک ربات چرخدار غیرفعال متصل به آن تشکیلشده است؛ که در این تحقیق، کنترل حرکت ربات غیرفعال مورد نظرمیباشد. این ربات، سیستمی غیرخطی همراه با تاخیر ذاتی است. همچنین این ربات، در دستهی سیستمهای با کمبود عملگر قرار میگیرد. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، یکی از دشوارترین مسایل در حوزهرباتهای چرخدار است که در این مقاله به آن میپردازیم. در این راستا،ابتدا سینماتیکی سازگار با ابزارهای کنترلی مساله ارایه شده است. سپس کنترلکنندهای مبتنی بر خطای تعقیب سیستم برای ربات چرخدار همراه با تریلر پیشنهاد شده است. این رویکرد حل مساله، روشی غیر مدل مبنااست و در مقابل نامعینیهای سیستم مقاوم است. پس از ارایه قانونکنترلی، اثبات پایداری کنترلکننده در تمام فضا حول مسیر مرجع، صورت گرفته است. درنهایت، نتایج شبیهسازی این کنترل کننده در حالت بدون اغتشاش و در حضور اغتشاش ارایه شده است. این نتایجنشان میدهد، این کنترل کننده با بار محاسباتی پایین کیفیت کنترلیمناسب و همجنین قوام قابل قبولی را ایجاد میکند .کلیدواژه ها
ترکتور تریلر- تعقیب مسیر مرجع حرکت زمانی -قیود غیرهولونومیک- کنترل غیرمدل مبنامقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.