کنترل غیر مبتنی بر مدل ربات چرخدار همراه با تریلر

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 382

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE16_185

تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396

چکیده مقاله:

امروزه استفاده از رباتها در صنایع مختلف، از جمله هوا و فضا کاربرد روزافزونی دارد. یکی از این رباتها، ربات چرخدار همراه با تریلر است که در اکتشافات فضایی اخیر مورد استفاده قرار گرفته است. این ربات، از یک ربات چرخدار فعال و یک ربات چرخدار غیرفعال متصل به آن تشکیلشده است؛ که در این تحقیق، کنترل حرکت ربات غیرفعال مورد نظرمیباشد. این ربات، سیستمی غیرخطی همراه با تاخیر ذاتی است. همچنین این ربات، در دستهی سیستمهای با کمبود عملگر قرار میگیرد. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، یکی از دشوارترین مسایل در حوزهرباتهای چرخدار است که در این مقاله به آن میپردازیم. در این راستا،ابتدا سینماتیکی سازگار با ابزارهای کنترلی مساله ارایه شده است. سپس کنترلکنندهای مبتنی بر خطای تعقیب سیستم برای ربات چرخدار همراه با تریلر پیشنهاد شده است. این رویکرد حل مساله، روشی غیر مدل مبنااست و در مقابل نامعینیهای سیستم مقاوم است. پس از ارایه قانونکنترلی، اثبات پایداری کنترلکننده در تمام فضا حول مسیر مرجع، صورت گرفته است. درنهایت، نتایج شبیهسازی این کنترل کننده در حالت بدون اغتشاش و در حضور اغتشاش ارایه شده است. این نتایجنشان میدهد، این کنترل کننده با بار محاسباتی پایین کیفیت کنترلیمناسب و همجنین قوام قابل قبولی را ایجاد میکند .

کلیدواژه ها:

ترکتور تریلر- تعقیب مسیر مرجع حرکت زمانی -قیود غیرهولونومیک- کنترل غیرمدل مبنا

نویسندگان

پویا کساییان

دانشجوی کارشناسی ارشددانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین

بهرام تارویردی زاده

استادیاردانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین

خلیل عالی پور

استادیاردانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین