طراحی مسیر بدون پس زنی برای یک ربات موازی بمنظور عدم تغییر جهت در حرکت محرک ها
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME25_520
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 371
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
چکیده
ربات ها در صنعت به منظورهای متفاتی مورد استفاده قرار گرفته اند که ازآن جمله می توان به طی کردن مسیرهای متفاوت اشاره کرد. اما طراحیمسیر برای طی کردن یک مسیر مشخص میتواند در اجرا دارای ایراداتیعملی باشد که از نظر تیوری هیچگاه مشکلی ایجاد نمی کنند. یکی ازایرادات عملی ایجاد پس زنی در محرک ها می باشد. بدین معنی که محرکربات برای تامین حرکت بازوی نهایی می باسیت بارها در حرکت خود تغییرجهت دهد که این پدیده منجر به پس زنی می شود. پس زنی در محرک هایکی از عوامل تحلیل و از بین رفتن تدریجی و نهایتا تخریب آنها است. دراین مقاله، روشی پیشنهاد شده است که با تغیر اندکی در دوران بازوینهایی، باعث می شود این پس زنی کاملا رفع شود و محرک در تامینحرکت بازوی نهایی هرگز متحمل پس زنی نمی شود.کلیدواژه ها
ربات موازی، طراحی مسیر، پس زنیمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.