علیرضا شریفی - دانشجوی دکتری، تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
هادی نوبهاری - استادیار، تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل

پرواز یک پرنده بدون سرنشین بال ثابت به دلیل وجود نامعینی های مدل،نویز اندازه گیری، اغتشاشات محیط مانند باد و پدیده آیرودینامیکی اثرزمین یک مسیله چالش برانگیز است. از این رو، دانستن اطلاعات دقیق ازپدیده باد و همچنین متغیرهای حالت از اولویت های پرواز خودکار وسایلبدون سرنشین به شمار می آید. در این مقاله، فیلتر کالمن توسعه یافته مقاومبه منظور تخمین باد و متغیرهای حالت در یک پرنده بدون سرنشین بالثابت طراحی شده است. به این منظور ، ابتدا مدل سازی پرنده با درنظر گرفتن اثر باد انجام شده است. همچنین، از آنجا که درک صحیح ازمقادیر اغتشاش فرآیند مشکل است و مدل سازی پرنده با خطایی همراهباشد؛ لذا در گام بعد، از فیلتر کالمن توسعه یافته مقاوم به منظور تخمینمدل باد و نیز تخمین لحظه ای متغیرهای حالت استفاده شده است. نتایجشبیه سازی حاکی از کارآیی مناسب فیلتر کالمن توسعه یافته مقاومبه منظور تخمین مدل باد و متغیرهای پرنده در پرواز پرنده بدون سرنشینبال ثابت است.

پرنده بدون سرنشین بال ثابت، فیلتر کالمن توسعه یافته مقاوم، تخمین باد، تخمین متغیرهای حالت