Design a model-based shape memory alloy wire controller in order to force control a two degrees of freedom hand finger

سال انتشار: 1396
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME25_060
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 717

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Farzam Mirzakhani

MSc Student, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran

Moosa Ayati

Assistant Professor, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran

Mostafa Baghani

Assistant Professor, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran

چکیده

This paper presents a model-based controller for shapememory alloy (SMA) wire. The main goal of this controlleris force control of a two degrees of freedom (DOF) handfinger in order for gripping different things. The controlleris applied to a SMA hand finger that tracks user’s desiredstress. For this purpose, general SMA relations and fingerequilibrium equations have been combined to obtainingnecessary voltage for applying to SMA wire. Phasetransformation model that has been used for this work is theone that Brinson represented and has a perfect admissibilitythrough engineering works. MATLAB simulations confirmthe effectiveness of the controller.

کلیدواژه ها

Shape memory alloys – User command – Inverse model – Model based – Control

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.