کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر بازوی متحرک
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_499
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 396
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق
استادیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق
دانشیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق
چکیده
در این مقاله یک کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر مرجع در بازوی متحرک چرخ دار با قیود غیرهولونومیک درحضور اغتشاشات خارجی و پارامترهای نامعلوم ارایه شده است. به علت وجود اغتشاشات و نامعینی در معادلات حاکم بر سیستم، کنترل کننده مدلغزشی مورد استفاده قرارگرفته است تا خطای ردیابی به صفر میل کند. در این روش برای اولین بار از الگوریتم تطبیقی دولایه برای تخمین کران بالای جملات شامل اغتشاش و نامعینی در بازوی متحرک استفاده شده است که این تخمین در طراحی کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی استفاده می شود. بنابراین برای طراحی کنترل کننده نیازی به دانستن کران بالای اغتشاشات و نامعینی و مشتق آن ها نیست. بااستفاده از تیوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی مجانبی خطای ردیابی به صفر ثابت می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که بازوی متحرک چرخدار با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بخوبی مسیر مطلوب را ردیابی می کند.کلیدواژه ها
الگوریتم تطبیقی دولایه، بازوی متحرک، ردیابی مسیر، کنترل-کننده مد لغزشی تطبیقیمقالات مرتبط جدید
- شناسایی مولفه های تاثیرگذار مدیریت شهری در توسعه شهرهای دانش بنیان از دیدگاه فناوری اطلاعات
- شناسایی مولفه های تاثیرگذار اقتصادی در توسعه شهرهای دانش بنیان از دیدگاه فناوری اطلاعات
- Optimization of Technical Objective Functions in Smart Microgrids in the Presence of DERs
- Reducing the Power Losses Cost and Enhancing the Voltage Profile Deviation in the Island Microgrid by Considering DERs
- تاثیر هوش مصنوعی بر مدیریت منابع انسانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.