کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر بازوی متحرک
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_499
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 376
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق
استادیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق
دانشیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق
چکیده
در این مقاله یک کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر مرجع در بازوی متحرک چرخ دار با قیود غیرهولونومیک درحضور اغتشاشات خارجی و پارامترهای نامعلوم ارایه شده است. به علت وجود اغتشاشات و نامعینی در معادلات حاکم بر سیستم، کنترل کننده مدلغزشی مورد استفاده قرارگرفته است تا خطای ردیابی به صفر میل کند. در این روش برای اولین بار از الگوریتم تطبیقی دولایه برای تخمین کران بالای جملات شامل اغتشاش و نامعینی در بازوی متحرک استفاده شده است که این تخمین در طراحی کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی استفاده می شود. بنابراین برای طراحی کنترل کننده نیازی به دانستن کران بالای اغتشاشات و نامعینی و مشتق آن ها نیست. بااستفاده از تیوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی مجانبی خطای ردیابی به صفر ثابت می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که بازوی متحرک چرخدار با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بخوبی مسیر مطلوب را ردیابی می کند.کلیدواژه ها
الگوریتم تطبیقی دولایه، بازوی متحرک، ردیابی مسیر، کنترل-کننده مد لغزشی تطبیقیمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مقایسه ای معیارهای ارزیابی نظریه ذهن: پل زدن بین شناخت انسانی و مصنوعی
- تولید محتوا با قدرت هوش مصنوعی: تحول بازاریابی دیجیتال
- دوخت تصاویر تهیه شده توسط پهپاد با استفاده از یادگیری عمیق بدون نظارت
- Stitching of drone images using unsupervised deep learning
- بررسی کاربردهایی از منطق فازی در حل مسائل مهندسی عمران
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.