کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر بازوی متحرک

  • سال انتشار: 1395
  • محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
  • کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF04_499
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 376
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

مهسا شاکری

دانشجوی کارشناسی ارشد, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق

جلیل ساداتی رستمی

استادیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق

ابوالفضل رنجبر نوعی

دانشیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق

چکیده

در این مقاله یک کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر مرجع در بازوی متحرک چرخ دار با قیود غیرهولونومیک درحضور اغتشاشات خارجی و پارامترهای نامعلوم ارایه شده است. به علت وجود اغتشاشات و نامعینی در معادلات حاکم بر سیستم، کنترل کننده مدلغزشی مورد استفاده قرارگرفته است تا خطای ردیابی به صفر میل کند. در این روش برای اولین بار از الگوریتم تطبیقی دولایه برای تخمین کران بالای جملات شامل اغتشاش و نامعینی در بازوی متحرک استفاده شده است که این تخمین در طراحی کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی استفاده می شود. بنابراین برای طراحی کنترل کننده نیازی به دانستن کران بالای اغتشاشات و نامعینی و مشتق آن ها نیست. بااستفاده از تیوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی مجانبی خطای ردیابی به صفر ثابت می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که بازوی متحرک چرخدار با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بخوبی مسیر مطلوب را ردیابی می کند.

کلیدواژه ها

الگوریتم تطبیقی دولایه، بازوی متحرک، ردیابی مسیر، کنترل-کننده مد لغزشی تطبیقی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.