مسیریابی در محیط ناشناخته به همراه اجتناب از مانع رباتهای بستر پویا مبتنی بر بینایی و پیاده سازی بر روی ربات e-puck
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی دانش بنیان و نوآوری
- کد COI اختصاصی: KBEI03_085
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 869
نویسندگان
مربی مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی دانشگاه آزاد اسلامی واحد هشتگرد البرز
کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین ایران
استادیار مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تهران ایران
استادیار مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمانشاه ایران
چکیده
ناوبری یکی از مسایل پیچیده در حوزه رباتهای بستر پویا محسوب می شود فاکتورهای مختلفی همچون محیط حرکتی ربات، عدم قطعیتها و نویز محیطی در کنار سایر محدودیتهای سخت افزاری از عوامل تاثیرگذار در حل این مسیله محسوب می شوند در این مقاله تمرکز اصلی بر روی ناوبری ربات بستر پویا e-puck در یک محیط ناشناخته است . برای رسیدن به این هدف می بایست مسایل مربوط به چهار بلوک اصلی ادراک، ادوامتری، مکانیابی و مسیریابی بطور کامل حل شود. در این مقاله روشی جدید موسوم به کنترل هیبرید برای حل مسیله ناوبری ارایه شده است. اساس این روش بر مبنای تلفیق داده های حاصل از سیستم پردازش تصویر جهانی و مکانی به همراه حسگرهای نصب شده بر رو ربات بستر پویای e-puck است در این پروژه از ترکیب روشهای میدان پتانسیل باگ2 و پردازش تصویر برای مسیریابی و گریز از مانع استفاده شده است که در مقایسه با روشهای میدان پتانسیل و باگ 2 به تنهایی نتایجی به مراتب بهتر و سریعتر بدست می آید.کلیدواژه ها
ربات، بستر پویا، مسیریابی، اجتناب از مانعمقالات مرتبط جدید
- مرور سیستماتیک کاربرد هوش مصنوعی در موسیقی
- In-silico Analyses for Finding Potential Key Genes and Pathways Associated with Guillain-Barré Syndrome Using Computational Tools
- OCD Severity Based on EEG Signals
- Investigating the (non) -Impact of Customizing Knowledge Bases of Artificial Intelligence -Driven Robot on Language for Specific Purposes Learning
- The Need for Telehealth and Tele-Educationon in Optimizing Measles Surveillance and Reducing Healthcare Costs
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.