کنترل کننده فازی- مود لغزشی بازوی روبات دو درجه آزادی

سال انتشار: 1395
محل انتشار: همایش ملی مهندسی برق مجلسی
کد COI اختصاصی: NCEEM01_079
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 847

نویسندگان

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول

عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول

چکیده

دراین مقاله به منظور ردیابی بازوی ربات دو درجه آزادی با داشتن نامعینی های پارامتری، الگوریتم کنترلی مبتنی بر منطق فازی وروش مود لغزشی پیشنهاد شده است. برای جبران این نامعینی ها و تعیین سطح لغزش، در دو بخش از منطق فازی که توانایی تقریب هر نوع تابعغیرخطی را داراست استفاده گردیده است. روش کنترلی پیشنهادی به منظور کاهش اثر تقریب، از قوانین کنترل تطبیقی مود لغزشی بهره گرفتهاست به طوریکه نه تنها به نامعینی های ساختاریافته بلکه نامعینی های بدون ساختار نظیر اصطکاک و اغتشاش نیز مقاوم می باشد و به منظورحذف اثر چترینگ ناشی از مود لغزشی نیز از کنترل کننده فازی استفاده نموده است. اعتبار روش پیشنهادی توسط شبیه سازی با استفاده ازنرم افزار Matlab مورد ارزیابی قرار گرفته است. طبق نتایج شبیه سازی به دست آمده به ازای ورودی های پله و سینوسی، کنترل کننده پیشنهادی به خوبی قادر به ردیابی خروجی می باشد و قابلیت بالای کنترل کننده در ردیابی ورودی مرجع در حضور نامعینی ها نشان داده شده است.

کلیدواژه ها

بازوی ربات دو درجه آزادی، کنترل فازی،مود لغزشی، مقاوم، نامعینی اصطکاک

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.