بررسی تاثیر خاصیت ژیروسکوپی بر روی انحناء مسیر حرکت یک ربات متحرک کروی در سرعتهای مختلف
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: اولین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و مکاترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: MMEE01_026
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 728
نویسندگان
دانشجو کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز
چکیده
در رباتهای متحرک کروی، تعیین شعاع دوران و انحناء مسیر حرکت یکی از چالشها و مسایل مهمی است که میبایست به آن دقت فراوان شود. انحناء مسیر حرکت در بحث کنترل این رباتها بسیار حایزاهمیت میباشد بنابراین هرچه دقیقتر بتوان آن را تعیین نمود، در نتیجه الگوریتم کنترلی کارامدتری میتوان ارایه کرد. از این رو در نظر گرفتن کلیه نیروها مانند نیروی جانب مرکز و اثر ژیروسکوپی در تعیین دقیق انحناء مسیر حرکت امریست ضروری. در این مقاله ابتدا دینامیک حرکت ربات در مسیر مستقیم معرفی میشود، سپس با بررسی دینامیک ربات در حرکت روی مسیر دایرهای شکل، شعاع دوران برای حالتها و سرعتهای مختلف محاسبه میشود و در نهایت به مقایسه انحناء مسیر در حالات مختلف پرداخته میشود و تاثیر حذف نیروی جانب مرکز و اثر ژیروسکوپی در سرعتهای مختلف، بیان میشود.کلیدواژه ها
ربات متحرک کروی، انحناء مسیر، اثر ژیروسکوپی، نیروی جانب مرکز، شعاع دورانمقالات مرتبط جدید
- مطالعه تجربی و مقایسه رفتار مکانیکی گلار۱/۲ و گلار ۲/۳ تحت بار خمشی
- Investigation effect of process parameters of Al۶۰۶۱ composites fabricated by FSP on microstructure, mechanical properties with minitab and designexpert
- بررسی خواص جوشمان های سطحی دو لایه بر روی ورق فولادی دو لایه
- مکانیزم ها در دیگ های بخار
- Numerical Study on the cavitation patterns in a Francis turbine
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.