بررسی پایداری یک سیستم تله اپراتوری دوجانبه با تاخیر زمانی ثابت با استفاده از معیار پسیویتی
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ASCME06_126
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1329
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
دانشیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده
در این مقاله هدف بررسی تاثیر تاخیر زمانی ثابت در حضور بزرگ/کوچک نمایی در پایداری یک سیستم تله اپراتوری یک درجه آزادی می باشد. در این راستا پس از مدلسازی ربات های مستر و اسلیو، یک کنترلر موقعیت و یک کنترلر نیرو طراحی شده و پایداری کنترلرهای طراحی شده با استفاده از معیار پسیویتی مورد بررسی قرار می گیرد و اثر تاخیر زمانی در پایداری آن تعیین می گردد. نتایج شبیه سازی کنترلر در نرم افزار Matlab/Simulink و همچنین نتایج آزمایش های تجربی اثبات می کنند که کنترلر های طراحی شده ، اهداف ما (پایداری و شفافیت) را به نحو مطلوبی ارضاء می نمایند.کلیدواژه ها
تله اپراتوری ، تاخیر زمانی ثابت ، کنترلر امپدانسی ، معیار پیسویتی ، پایداریمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.