Motion Planning for an Autonomous Underwater Vehicle
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: مجله مهندسی دانش بنیان و نوآوری، دوره: 2، شماره: 7
- کد COI اختصاصی: JR_JKBEI-2-7_002
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 479
نویسندگان
Dept. of Control Eng., Babol of University of Technology, Babol, Iran
چکیده
This paper deals with motion planning of a REMUS autonomous underwater vehicle (AUV). It is desired to move the vehicle from the surface of the water to a depth of about two meters and then to maintain it in this depth. Therefore, real-time path trajectory is first designed based on the desired goals and then an optimal PD controller following with a proportional gain are designed to force the AUV to track the desired depth trajectory with minimum tracking error. The nonlinear model of the REMUS AUV is utilized and improved particle swarm optimization algorithm in combination with SQP method (IPSO-SQP) is used to determine the optimal value of the PD and the proportional controller parameters. The cost function is hence the tracking error and the goal is to track the desired path with minimum error.کلیدواژه ها
Motion planning; AUV; Optimal control; IPSO-SQP algorithmمقالات مرتبط جدید
- بررسی کاربرد سیستم های پیشنهاددهنده هوشمند در افزایش فروش
- بررسی پذیرش بازاریابی با هوش مصنوعی در صنعت هتلداری (هتل های جزیره کیش )
- بررسی هوش تجاری و رویکردهای نوین بازاریابی برند استارباکس (مطالعه موردی )
- بررسی تاثیر اینفلوئنسر مارکتینگ و تجربه حسی برند بر روی درگیری مصرفکننده، و بررسی تاثیر درگیری مصرف کننده بر نگرش برند و قصد خرید
- بررسی اثر “تاثیر اطلاعاتی “ و “تاثیر عملی “ بر قصد گردشگری سلامت جوانان با واسط “ارزش درک شده“
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.