آنالیز حساسیت ربات کابلی 6 درجه الاستیک نسبت به فضای کاری و پارامترهای عملکرد در حرکت نقطه به نقطه
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مکانیک، صنایع و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECHCONF02_222
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 661
نویسندگان
دانش آموخته کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران
دانش آموخته دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران
استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران
چکیده
ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی میباشند که کاربردهای فراوانی در صنعت دارند و بهعلت ساختار پیچیده و غیر خطی کنترل این گونه ربات ها بسیار چالش بر انگیز می باشد در این گونه ربات ها حرکت نقطه دارای اهمیت ویژه ای میباشد از این رو تعیین تاثیر پارامترهای مختلف بر روی عملکرد ربات میتوان در طراحی سیستم های دینامیک و کنترل این ربات ها موثر باشد در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی برای ربات کابلیبا کابلهای الاستیک به دست آمده اند سپس ربات مورد نظر بااستفاده از روش خطی سازی فیدبک تحت کنترل در آمده است شبیه سازی کنترل برای حرکت نقطه به نقطه برای کنترل مورد نظر صورت گرفته و سپس آنالیز حساسیت برای این نوع حرکت با استفاده از روش سوبل نسبت به پارامتر های عمکرد ی صورت گرفته استکلیدواژه ها
ربات کابلی،کنترلر خطی فیدبک،حرکت نقطه نقطه، آنالیز حساسیتمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.