Robust Adaptive Sliding Control for the Trajectory Tracking of an Unmanned Underwater Vehicle

  • سال انتشار: 1395
  • محل انتشار: هجدهمین همایش صنایع دریایی
  • کد COI اختصاصی: NSMI18_316
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 502
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Ahmad Mahdian Parrany

Invited Lecturer, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Vali-e-Asr University of Rafsanjan, Iran

Alireza Arab Solghar

Faculty Member, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Vali-e-Asr University of Rafsanjan, Iran

چکیده

This study addresses a robust adaptive sliding control scheme for the trajectory tracking of an unmanned underwater vehicle (UUV). First of all, a general dynamic model which is widely used for the dynamic modeling of UUVs is presented. The presented model is simplified by applying some assumptions to facilitate the design of controller. Since then, an adaptive sliding control scheme is proposed for the trajectory tracking of UUV and its stability is proved by Lyapunov stability theory. After which a dead-zone modification is applied to the designed adaptive control scheme in order to make it robust against model uncertainties and environmental disturbances. Finally, the robustness and efficiency of the proposed control strategy are demonstrated through simulation results. Also, the effect of design parameters on the performance of the controller is investigated.

کلیدواژه ها

Adaptive sliding control, Dead-zone modification, Robust adaptive control, Trajectory tracking, Unmanned underwater vehicles (UUVs)

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.