Robust Bilateral Teleoperation with Varying Time Delay

سال انتشار: 1385
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کد COI اختصاصی: ICEE14_229
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 1402

نویسندگان

Iran University of Science and Technology

چکیده

In this paper a novel structure design to control teleoperation systems, with variable communication time delay is presented. Transparency is used as an index to evaluate the performance of the closed-loop system. The focus in this paper is to achieve the transparency for bilateral teleoperation in presence of variable time delay in communication channel. For this reason, two local controllers for bilateral teleoperation systems, by using compliance control and direct force-measurement force-reflection control, have been designed. The proposed controllers make the slave manipulator follow the master in spite of the variable time delay in communication channel. The advantage of the proposed method is that one can use the classical or advanced control methods together or alone for designing local controllers. Simulation results show very promising performance of the controllers.

کلیدواژه ها

Bilateral Teleoperation, Time delay, Transparency

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.