کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی
- کد COI اختصاصی: CMSII03_144
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 881
نویسندگان
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
چکیده
کنترل موقعیت مکانیزم های دو درجه آزادی اغلب به دلیل پیچیدگی مدل آنها، با استفاده از کنترلرهای ناوابسته به مدل انجام میگردد. بدیهی است، در نظر گرفتن مدل دینامیکی امکان بهینه سازی سیستم به تبع آن کاهش هزینه را در بر خواهد داشت. بهطورکلی، طراحی کنترلر بهینه مستلزم حل معادلهی همیلتون- ژاکوبی - بلمن میباشد که در سیستمهای خطی به معادله ی ریکاتی تقلیل مییابد. از آنجا که حل دقیق معادلهی همیلتون- ژاکوبی- بلمن برایسیستمهای غیرخطی معمولا ممکن نیست، لذا اغلب از حل تقریبی استفاده میشود. در این مقاله پس از بیان چگونگی درنظر گرفتن اشباع عملگرها در طراحی کنترلر بهینه، معادلهی همیلتون- ژاکوبی-بلمن بهصورت برونخط و با استفاده از بسط محدود حل میگردد. در پایان، با استفاده از روش ارائه شده به کنترل موقعیت مکانیزم پنج میلهای به عنوان یک مدل غیرخطی پرداخته میشود.کلیدواژه ها
مکانیزم پنجمیلهای، کنترل بهینه، اشباع عملگر، معادلهی همیلت ون-ژاکوبی-بلمن، شبکهی عصبیمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.