کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی
- کد COI اختصاصی: CMSII03_033
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 428
نویسندگان
شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان
دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
چکیده
امروزه کاربرد ربات های صنعتی در اکثر صنایع رو به رشد می باشد.در مقابل چالش های علمی فراوانی در کنترل این سیستم های غیر خطی چند ورودی-چند خروجی پیش روی محققین گذاشته است.لزوم کنترل ربات به نحوی که ربات قادر باشد تعامل خوبی با محیط برقرار نموده و به صورت دینامیکی بتواند نسبت به تغییرات محیط عکس العمل نشان دهد اجتناب ناپذیر است. از جمله روشهایکنترل ارائه شده برای ربات ها میتوان ، کنترل مقاوم اشاره کرد.رویکرد ما در این مقاله، کنترل ربات به صورت دینامیکی و روش مورد استفاده، کنترل مقاومH-infinity است با استفاده از سیستم یک کنترل کنندهH-infinity به منظور غلبه بر عدم قطعیت های مدلسازی طراحی می گردد.کنترل کننده طراحی شده روی سیستم آزمایش می شود.هدف کنترلی ردیابی ورودی مرجع و همچنین حذف نواسانات ناخواسته استکلیدواژه ها
کنترل مقاوم،لیاپانف،شناسایی،چترینگ/H-infinityمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.