مکانیابی و نقشه یابی همزمان روبات متحرک مبتنی بر بینایی با استفاده از فیلتر ذره ای نقطه سیگما
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: اولین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مکانیک، مکاترونیک و بیومکانیک
- کد COI اختصاصی: MECHCONF01_359
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 961
نویسندگان
کارشناس ارشد دانشگاه آزاد قزوین
استاد یار دانشگاه علم وصنعت ایران
استاد یار دانشگاه تر بیت دبیر شهید رجایی
چکیده
یکی از چالش بر انگیز ترین مسایل در روبات متحرک مکانیابی روباتی است که همزمان نقشه ای از محیط نیز تهیه میکند. در این مقاله برای حل مسئله SLAM در محیط سر بسته و با استفاده از دوربین استریو از روش فیلتر ذره ای نقطهسیگما استفاده شده است. روبات محیط پیرامون خود را با وجود راهنماها و اشیای محیطی که توسط روش پردازش تصاویر SIFT )انتقال ویژگی های مقاوم به مقیاس( شناسایی می شوند می پیماید. جهت ارتقای دقت تخمین مکان روبات و درج اشیا در نقشه نیز از روش فیلتر ذره ای نقطه سیگما SPPF بهره می گیرد. استفاده از قیلتر ذره ای نقطه سیگما در مقایسه با فیلتر ذره ای ساده نتایج بهتری در بر داشته است.کلیدواژه ها
روبات متحرک، مکانیابی و نقشه یابی همزمان، ویژگیهای سیفت، فیلتر ذره ای، فیلتر ذره ای نقطه سیگمامقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.