تحلیل سینماتیک روبات موازی صفحه ای 3R(RPR)R
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF03_0746
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 552
نویسندگان
مربی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان، گروه مهندسی مکانیک کرمان ابتدای بلوار شهید صدوقی
چکیده
در این مقاله، یک روبات موازی صفحه ای معفی می گردد که ساختار آن شبیه به روبات موازی صفحه 3RPR بوده ولی نوع عملگرهای آن تفاوت دارد. نوع عملگرها به گونه ای است که باعث افزایش دقت روبات در محدوده فضای کاری می شود. این روبات از سه بازوی سینماتیکی تشکیل شده که حرکت مطلوب را بین صفحه پایه و صفحه متحرک فراهم می سازد. تحلیل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای با سه درجه آزادی که عملگرهایش دارای ساختار کشویی جدیدی هستند، انجام شده است. حل معادلات سینماتیک مستقیم از روش حذفی صورت گرفته است. برای ارزیابی جوابها حل سینماتیک معکوس در روابط سینماتیک مستقیم جایگزین شده و میزان دقت مورد ارزیابی قرار گرفته است.کلیدواژه ها
روبات موازی صفحه ای، سینماتیک روبات، شاخص سینماتیکی وضعیت، شاخص سینماتیکی فراگیرمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.