طراحی کنترلر غیرخطی سمت و موقعیت یک زیردریایی هوشمند در حضور نویز سنسورها واغتشاش موجود در محیط دریا
- سال انتشار: 1393
- محل انتشار: شانزدهمین همایش صنایع دریایی
- کد COI اختصاصی: NSMI16_139
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 425
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی دریا؛
دانشیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی دریا
چکیده
در این مقاله به مبحث کنترل غیرخطی موقعیت و سمت یک زیردریایی هوشمند در صفحه افق برای یک مساله تعقیب پرداخته شده است. معادلات دینامیکی حاکم بر یک زیردریایی هوشمند بسیار غیرخطی و کوپل بوده و کنترل دینامیک آن با دشواری زیادی همراه خواهد بود. در این پژوهش، بافرض معلوم بودن ضرایب هیدرودینامیکی، این ضرایب از نتایج معتبر آزمایشگاهی استخراج شد و در معادلات غیرخطی جایگذاری گردید و پس از آنکنترل غیرخطی زیردریایی طراحی شد.در این تحقیق با استفاده از روش خطی سازی پسخوراند به کنترل زیردریایی پرداخته شد. کنترل با استفاده از دو سکان در سینه و پاشنه انجام گردید. برای نیل به این منظور، چرخش زاویه سکان را محدود در نظر گرفته تا برای مقادیر عملی مناسب باشد.تمامی شبیه سازیها بر اساس دینامیک غیرخطی و کوپل بودن معادلات صورت گرفت. نتایج نشان داد که روش خطی سازی پسخوراند به خوبی قادر خواهد بود تا موقعیت و سمت یک زیردریایی را در مسیر مطلوب کنترل کندکلیدواژه ها
زیردریایی هوشمند، کنترل موقعیت و سمت زیردریایی، کنترل غیر خطی، اغتشاش جریانهای دریاییمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.