کنترل مقاوم-تطبیقی آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE07_122
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 942
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
چکیده
در این مقاله، کنترل آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مدل سازی ارائه می گردد. به این منظور، ابتدا مدل سینماتیکی مرتبه یک آرایش بندی های رهبر-پیرو و رهبر-رهبر بدست آمده و با در نظر گرفتن سرعت مطلق ربات های رهبر به عنوان عدم قطعیت، یک کنترل کننده مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی طراحی خواهد شد. در ادامه و با در نظر گرفتن مدل مرتبه دو آرایش بندی، کنترل کننده ی مقاوم- تطبیقی ایی برای پایدار کردن کل سیستم در حضور اغتشاش و عدم قطعیت های مدل سازی طراحی می شود. علاوه بر آن، با در نظر گرفتن یکی از رهبر ها در مدل رهبر -رهبر به عنوان یک مانع مجازی، عدم برخورد با مانع متحرک هم با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بررسی شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیر کنترل کننده های ارائه شده را در حفظ آرایش بندی به خوبی نشان می دهد.کلیدواژه ها
ربات های متحرک، کنترل مقاوم تطبیقی، عدم قطعیت های مدل سازی، آرایش بندی رهبر- پیرواطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.