مدلسازی و کنترل ربات های چهار چرخ فرمان پذیر مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: هشتمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق با محوریت انرژی های نو
- کد COI اختصاصی: NEEREC08_108
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 695
نویسندگان
گروه مهندسی برق ، واحد بین المللی کیش ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کیش ، ایران
گروه مهندسی برق ، واحد بین المللی کیش ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کیش ، ایران
گروه مهندسی برق ، واحد بین المللی کیش ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کیش ، ایران
چکیده
تا کنون در زمینه طراحی و مدلسازی ربات های چرخ دار مدلسازی کاملی که حرکت هر یک از چرخها در جهت های مختلف، محرک های اولیهرباتو حتی منابع تغذیه موتورها و سیستم درایو را در بر داشته باشد، ارائه نگردیده است. در این مقاله هدف ارائه مدل کامل و کنترل یک سیستمفرمان مناسب برای ربات های چهار چرخ می باشد. می دانیم عملکرد بهینه یک ربات وابسته به توصیف کامل مدل و پیاده سازی رهیافت هایمناسب کنترلی است. اساسا قوانین کنترلی بر اساس درک صحیحی از مدل سیستم و پارامترهای آن امکان پذیر خواهد شد و از آنجا که عدم قطعیتهای زیادی در پارامترها و مدلسازی سیستم تحت مطالعه وجود دارد و علاوه بر این از ربات انتظار می رود تا بتواند با تغییر نقاط کاری آن، عملکردمناسب خود را حفظ نماید، لذا در این مقاله استفاده از یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی به همراه سیستم راهانداز ربات پیشنهاد می شود.کلیدواژه ها
ربات های چهار چرخ، مدلسازی و کنترل ، کنترل کننده عصبی مصنوعیمقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.