کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: دومین کنفرانس سراسری توسعه محوری مهندسی عمران ، معماری ، برق و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: DCEAEM02_346
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 784
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
چکیده
این مقاله به کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی پرداخته است ابتدا روابط سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف محاتبه شدهاند. در ادامه مدل ریاض ربات در محیط سیمولینک متلب شبیه سازی شده است و ربات باروش گشتاور محاسبه شده کنترل دینامیک معکوس کنترل شده است . جهت بررسی عملکرد کنترلر سه مسیرمختلف به عنوان مرجع در نظر گرفته شده ات . از سیستم های بینای در مکانهای مختلف همچون کنترل ترافیک، کنترل کیفی در کارخانهها، صنایع نظام و ... میتوان اتتفاده کرد. کنترل اینگونه رباتها یک از مسائلی است که باید مورد توجه قرار گیرد. در این تحقیق کنترل گشتاور محاسبه شده به عنوان روش کارآمد جه کنترل این ربات پیشنهاد شده است . نتایج بدست آمده از این تحقیق نشان میدهد که روش گشتاور محاسبه شده عالکرد بسیار خوب در دنبال کردن اهداف داردکلیدواژه ها
ربات ردیاب هدف، کنترل گشتاور محاسبه شده، شبیه سازی، بینایی ماشینمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.