Nonlinear H∞ Controller Synthesis for Flexible Joint Robots

  • سال انتشار: 1384
  • محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
  • کد COI اختصاصی: ICEE13_248
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 1779
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Taghirad

Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Research Group Department of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology,Tehran, Iran

Shaterian

Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Research Group Department of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology,Tehran, Iran

چکیده

In this paper the design of an optimal nonlinear H∞ controller for flexible joint robot (FJR) is presented. An approximate solution based on Taylor Series expansion is considered for the Hamilton-Jacobi-Isaac (HJI) inequality. A two-degree-of-freedom controller combined of optimal nonlinear H∞ controller and inverse dynamics controller is proposed to tackle the regulation as well as tracking problem in FJR. The proposed optimal nonlinear H∞ controller attenuates the disturbance with a minimum achievable control effort, despite system parameter uncertainty. Simulation comparisons for single and multiple joint manipulators, show that the proposed controller yields to superior performance such as larger domain of attraction and smaller control effort as well as better tracking characteristics, compared to that of the others.

کلیدواژه ها

Robot control, flexible joint robot, nonlinear H∞ control, multi objective optimization

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.