ناوبریرباتهایمتحرک وجستجوی هدف باترکیب لیزروسونار به کمک شبکه عصبی
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران
- کد COI اختصاصی: ACCSI13_099
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2127
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک(عضو باشگاه پژوهشگران جوان دانشگاه آز
استاد گروه الکترونیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران ،ایران
دانشجوی کارشناسی ارشد هوش مصنوعی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین
چکیده
امروزه یکی از مهمترین مقوله های مورد بررسی در زمینه رباتهای متحرک، ناوبری و مسیر یابی خودکار میباشد. موضوع این مقاله مربوط می شود به مسیر یابی و کنترل هوشمند ربات خودکاری که باید یک محیط نسبتا ساخت یافته را بدون برخورد به موانع احتمالی که در مسیر وجود دارد ، طی کند. قابل ذکر است که برخی از موانع ممکن است حرکت کنند. در گذشته مقالاتی در این زمینه با استفاده از شبکه عصبی برای ناوبری و حرکت خودکارربات در یک محیط ساخت یافته، نوشته شده است. در این مقاله ما راهکاری را بااستفاده از دو طبقه شبکه عصبی متوالی برای حل مشکل حرکت خودکار ربات و جستجوی هدف ارائه می نماییم. روش ما برای حرکت از میان موانع بر مبنای دو شبکه عصبی می باشد. اولین شبکه عصبی برای تعیین فضای آزاد بوسیله سنسورهای لیزراسکنر و آلتراسونیک سونار مورد استفاده قرار می گیرد. شبکه عصبی دوم برای پیدا کردن جهتهای امن به منظور حرکت بعدی ربات به طوری که برخوردی با موانع نداشته باشد و به هدف برسد، مورد استفاده قرار می گیرد. داده های آموزشی برای یادگیری ربات به صورتoff-line از مقادیر به دست آمده از لیزر و سونار در حالتهای مختلف قرارگیری موانع در یک محیط آزمایشگاهی به ربات اعمال می شود.کلیدواژه ها
ناوبری، شبکه عصبی، لیزر اسکنر، پیدا کردن فضای آزاد، پیدا کردن جهت حرکتمقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.