ناوبریرباتهایمتحرک وجستجوی هدف باترکیب لیزروسونار به کمک شبکه عصبی

  • سال انتشار: 1386
  • محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران
  • کد COI اختصاصی: ACCSI13_099
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 2123
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

سیدمحمد ماوایی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک(عضو باشگاه پژوهشگران جوان دانشگاه آز

کریم فائز

استاد گروه الکترونیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران ،ایران

رسول عنایتی فر

دانشجوی کارشناسی ارشد هوش مصنوعی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

چکیده

امروزه یکی از مهمترین مقوله های مورد بررسی در زمینه رباتهای متحرک، ناوبری و مسیر یابی خودکار میباشد. موضوع این مقاله مربوط می شود به مسیر یابی و کنترل هوشمند ربات خودکاری که باید یک محیط نسبتا ساخت یافته را بدون برخورد به موانع احتمالی که در مسیر وجود دارد ، طی کند. قابل ذکر است که برخی از موانع ممکن است حرکت کنند. در گذشته مقالاتی در این زمینه با استفاده از شبکه عصبی برای ناوبری و حرکت خودکارربات در یک محیط ساخت یافته، نوشته شده است. در این مقاله ما راهکاری را بااستفاده از دو طبقه شبکه عصبی متوالی برای حل مشکل حرکت خودکار ربات و جستجوی هدف ارائه می نماییم. روش ما برای حرکت از میان موانع بر مبنای دو شبکه عصبی می باشد. اولین شبکه عصبی برای تعیین فضای آزاد بوسیله سنسورهای لیزراسکنر و آلتراسونیک سونار مورد استفاده قرار می گیرد. شبکه عصبی دوم برای پیدا کردن جهتهای امن به منظور حرکت بعدی ربات به طوری که برخوردی با موانع نداشته باشد و به هدف برسد، مورد استفاده قرار می گیرد. داده های آموزشی برای یادگیری ربات به صورتoff-line از مقادیر به دست آمده از لیزر و سونار در حالتهای مختلف قرارگیری موانع در یک محیط آزمایشگاهی به ربات اعمال می شود.

کلیدواژه ها

ناوبری، شبکه عصبی، لیزر اسکنر، پیدا کردن فضای آزاد، پیدا کردن جهت حرکت

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.